el emulador utilizado es el psxeven, y el plugin que he utilzado es el padGnneco que lo puedes encontrar aqui
te lo descomprimes en la carpeta plugins del PSXeven
tienes en él, un archivo README que me resulto muy util para configurar las teclas, te viene un dibujo que cada boton y lo que significa (brake, acelerate, boton X, boton O, ...)

y una foto de como lo tengo yo configurado:



te cuento: no he podido probarlo a fondo, pero como veo que tenias muchas ganas de probarlo, te digo mas o menos como debe ser. Yo he probado el colin McRae 2 y he podido jugar bien, se nota que falta calibrar un poco el volante (no he tenido tiempo, pero hay una opcion para hacerlo in-game), pero por lo demas funciona guay (no hacia cosas raras como el GT2).
En la foto que te he puesto de como tengo los controles tengo que cambiar cosas, porque me desplazo por los menus del juego con el volante y pedales, y no es muy comodo la verdad. Y me falta por asignar teclas.
Pues eso, que creo que mas o menos con lo que te he dicho puedes hacerlo funcionar decentemente.
En cuanto saque algo mas de tiempo, lo dejare bien configurado.

salu2