Lo cierto es que no le di muchas vueltas, pero efectivamente para poder apuntar necesitas saber posición y giro, así que también habría que poner giroscopios (y efectivamente sería el mando de la Revo XD). Para el punto de partida habría que hacer una calibración de la pistola, metiéndole una lógica que sea en plan:

1.- Pulsas un botón y el sistema espera a que apuntes y dispares a una esquina.
2.- Vuelves a pulsar el botón y el sistema espera a que apuntes y dispares a la esquina opuesta. Con esto ya tendrías la pistola calibrada.

Respecto a lo de los errores de integración, pues eso depende más que nada de los acelerómetros/giroscopios que utilices. Tendría que ponerme a ello para saber exactamente cada cuanto habría que calibrar, pero yo creo que los modelos actuales, como el MMA7260Q o los ADXRS son suficientemente precisos como para no dar problemas. Además normalmente el error que cometen para un lado es común que lo cometan también para el otro con lo cuál se va compensando. El mayor problema lo suelen presenta las zonas muertas...